Объект исследования: Конструкции робота-манипулятора. Методы исследования: эксперимент, моделирование в программе Ansys mechanical Результаты исследования: Получены результаты расчета конструкции робота манипулятора с учетом приложения максимально-допустимой нагрузки
Abstract: Relevance. Automation of production is necessary for any modern enterprise. The development of an industrial robotic manipulator will automate the following processes: working in conditions hazardous to humans (for example, with toxic substances), positioning heavy loads in space, packing large items, etc. The final product must have all the declared characteristics, therefore, at the design stage it is necessary to carry out a sufficient amount of computational and experimental work in order to develop a detailed design.
Object of study: Designs of a robot manipulator. Research methods: experiment, modeling in the Ansys mechanical program Research results: Results of calculation of the design of the robot manipulator were obtained, taking into account the application of the maximum permissible load
Keywords: manipulator, strength, calculation, finishing, design
Была разработана сема робота манипулятора, представленная на рисунке 1. Принцип работы данного робота основан на преобразовании вращающего момента двигателя и поступательно действующую силу, поворачивающую элементы, относительно друг друга посредством тяг поз. 13, 14. Бегунок поз. 10, 11, 12 шарнирно связаны с плечом, основанием и схватом манипулятора соответственно, то есть эти элементы неподвижны относительно связок, но могут вращаться вокруг оси, перпендикулярной оси вращения двигателя. При вращении двигателя поз. 5, элементы поз. 10, 11, 12 преобразуют вращающий момент в силу, которая с помощью плеча (соединения бегунка с соответствующим элементом) поворачивает стрелу манипулятора и создает на ней выходной рабочий момент. Плечо поворота поз. 1, 2 и схвата манипулятора (перпендикуляр к оси двигателя от точки вращения элемента) меняется при движении, следовательно, и выходной момент изменяется и скорость вращения. Шпильки поз. 7, 8 и 9 преобразует моменты на двигателе в поступательные силы, одна из которых с помощью тяги поз.13 отклоняет плечо манипулятора относительно стрелы, вторая с помощью тяги поз. 14 отклоняет стрелу, а последняя служит для вращения схвата.
References
1. Поезжаева Е. В. Искусственный интеллект в теории механизмов и машин и робототехнике : учебное пособие : в 3 ч. / Е. В. Поезжаева. - Пермь: Изд-во ПНИПУ, 2020.2. Поезжаева Е. В. Концепция развития робототехники : учебное пособие / Е. В. Поезжаева. - Пермь: Изд-во ПНИПУ, 2017.